まず、初心者の作るプログラムでは、まずmallocは必要ありません。
今時のパソコンは、char s[1000000]; 程度の配列ではビクともしません。
また、組み込みの場合は逆で、メモリ節約のためにもmallocは控えるべきです。
そのことをふまえた上で、次の使い方を読んでください。

［  最も簡単なmallocの使い方  ］
次のようにしてメモリを確保します。int型以外でも同じです。構造体ですら。
　int *data;
　data = malloc(sizeof(int) * 必要な要素数);

確保したメモリは普通の配列と同じようにして使えます。
　data[i] = 10;

要素数を増やしたくなったら次のようにして増やします。
　data = realloc(data,sizeof(int) * 必要な要素数);

配列を使わなくなったらこのようにして解放します。
　free(p);